在汽車零部件臨盆中，很多孔的加工及去毛刺工藝是由手工或?qū)C(jī)完成，手工加工和專機(jī)加工的缺陷是功課情況卑劣，休息強(qiáng)度年夜，產(chǎn)物質(zhì)量良莠不齊。
為了轉(zhuǎn)變這一近況，依據(jù)汽車車門的特色及工藝和客戶的請求，上海發(fā)那科機(jī)械人無限公司開辟出了一套四工位的鉆孔打磨任務(wù)單位，并對該單位停止尺度化、模塊化的設(shè)計(jì)。經(jīng)由過程電氣掌握設(shè)計(jì)，選擇PLC作為電氣掌握硬件或選擇PMC作為電氣掌握軟件，關(guān)于體系任務(wù)站每一個部門選擇響應(yīng)的銜接方法與PLC或許PMC相銜接。
車門鉆孔及鑄件清算任務(wù)單位重要由機(jī)械人本體、反轉(zhuǎn)展轉(zhuǎn)臺、車門夾具、電主軸換刀裝備、刀庫、清算對象、電氣掌握體系、真空集塵裝配、平安防護(hù)體系等構(gòu)成，全部任務(wù)站占地約8m×8m，采取四工位結(jié)構(gòu)。結(jié)構(gòu)以下圖所示：
車門鉆孔及鑄件清算體系結(jié)構(gòu)圖
1）鉆孔打磨用機(jī)械人
fanuc運(yùn)用在鉆孔方面的機(jī)械人型號為R-2000iB/165F，打磨方面的機(jī)械人型號為M-20iA。比擬其他運(yùn)用的機(jī)械人來講，鉆孔用機(jī)械人的重要特色是J6軸裝置的焊槍負(fù)載較年夜，應(yīng)此平日選用中型的機(jī)械人。
2）車門加工請求
（1）車門鉆孔請求以下所示：
車門孔位表示圖
（2）鑄件清算用于完成去毛刺和外面清算的運(yùn)用，設(shè)置裝備擺設(shè)了兩把浮動去毛刺對象。個中一個去毛刺對象用于內(nèi)腔澆口地位的去毛刺功課，別的一個去毛刺對象用于外面的拆卸面的清算功課。
3）車門夾具
工件和胎具放置地位為傾斜30°，工人操作的地位為低點(diǎn)，便于人工放置工件。
4）電主軸
電主軸為無定向6.7KW永磁同步電主軸，可以設(shè)置裝備擺設(shè)BT30無鍵槽刀柄。電主軸有主動換刀的功效，經(jīng)由過程高壓油停止鎖刀和松刀，經(jīng)由過程油冷機(jī)對其停止冷卻。設(shè)置裝備擺設(shè)RSP的管線包，經(jīng)由過程柔性電纜和油路。將電主軸固定在機(jī)械人六軸法蘭處，鉆孔電主軸的軸線與機(jī)械人六軸軸線垂直的銜接方法。
電主軸裝置表示
5）轉(zhuǎn)臺及胎具支架
四工位轉(zhuǎn)臺采取是4工位轉(zhuǎn)位分度器，完成高速轉(zhuǎn)臺的功效。在包管安穩(wěn)的條件下，遷移轉(zhuǎn)變一次節(jié)奏為3s。在直徑2500mm的圓周上，地位反復(fù)定位精度為0.1mm，無積累誤差，經(jīng)由過程機(jī)械式的定位可以包管極高的反復(fù)定位精度。
6）工件刀柄
工件外面的鉆孔，采取下圖中左邊的通俗BT30刀柄，斟酌到鉆孔深度較深，須要設(shè)置裝備擺設(shè)修長型刀桿，刀柄為無鍵槽設(shè)置裝備擺設(shè)。工件側(cè)壁的鉆孔采取的是BT30雙頭角度頭，刀柄和固定桿的間隔為80mm。角度頭為無鍵槽設(shè)置裝備擺設(shè)。
7）電主軸刀庫
每臺鉆孔機(jī)械人各設(shè)置裝備擺設(shè)一個8刀位刀具庫，本體系共設(shè)置裝備擺設(shè)2個刀具庫。刀具庫為無鍵槽刀柄設(shè)置裝備擺設(shè)，包含6個刀位的BT30彈簧刀夾地位，2個刀位的角度頭支架，和一個用于光滑鉆頭的油杯。每一個刀位有刀柄在位檢測旌旗燈號。
8）鑄件清算對象
徑向服從去毛刺對象RC-340，經(jīng)由過程調(diào)理氣體壓力，氣體掌握服從力是恒定的、不轉(zhuǎn)變、不變形的，完成清算分歧零件須要的分歧服從。許可隨零件輪廓不規(guī)矩徑向供給±8mm位移賠償。采取ACT-390氣浮動鋼刷清算毛刺進(jìn)步外面光亮度。
清算對象RC-340、ACT-390
9）集塵器
該集塵器為濾筒式單機(jī)除塵器，為鑄件清算單位設(shè)置裝備擺設(shè)，經(jīng)由過程喇叭形接口停止吸塵。
10）平安防護(hù)房
防護(hù)房采取鋁型材作為支持，采取8mm的鋼化玻璃作為隔絕面，頂部采取PE薄板關(guān)閉，能包管透光性和平安性。平安防護(hù)房的上料處裝置有平安光柵，可以或許確保工人在高低料地位時，轉(zhuǎn)臺不會遷移轉(zhuǎn)變，確保操作人員的平安。三臺機(jī)械人的功課區(qū)域?yàn)槿P(guān)閉，設(shè)有兩個平安門用于人員進(jìn)出。
11）體系掌握
由體系總控PLC掌握以上裝備之間的全體舉措邏輯，完成對機(jī)械人、四工位轉(zhuǎn)臺、電主軸、液壓站、油冷機(jī)、鑄件清算對象、指導(dǎo)燈、和平安門開關(guān)等各類核心裝備的通信、掌握任務(wù)。三臺機(jī)械人經(jīng)由過程體系總控PLC的掌握，完成一切體系工藝功課。
本套汽車零部件機(jī)械人鉆孔打磨單位具有很強(qiáng)的柔性，處理了今朝國際汽車種類多，小批量臨盆所需臨盆線柔性化的成績，并有用地進(jìn)步了加工質(zhì)量和臨盆效力。
