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我國(guó)傳感器產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀、市場(chǎng)格局和未來(lái)發(fā)展究竟是如何的呢?(二)

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放大字體  縮小字體 發(fā)布日期:2016-09-06   瀏覽次數(shù):444
核心提示:機(jī)器人傳感器為了檢測(cè)作業(yè)對(duì)象及環(huán)境或機(jī)器人與它們的關(guān)系,在機(jī)器人上安裝了觸覺傳感器、視覺傳感器、力覺傳感器、接近覺傳感
        機(jī)器人傳感器

為了檢測(cè)作業(yè)對(duì)象及環(huán)境或機(jī)器人與它們的關(guān)系,在機(jī)器人上安裝了觸覺傳感器、視覺傳感器、力覺傳感器、接近覺傳感器、超聲波傳感器和聽覺傳感器,大大改善了機(jī)器人工作狀況,使其能夠更充分地完成復(fù)雜的工作。由于外部傳感器為集多種學(xué)科于一身的產(chǎn)品,有些方面還在探索之中,隨著外部傳感器的進(jìn)一步完善,機(jī)器人的功能越來(lái)越強(qiáng)大,將在許多領(lǐng)域?yàn)槿祟愖龀龈筘暙I(xiàn)。

機(jī)器人傳感器分類

根據(jù)檢測(cè)對(duì)象的不同可分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。

a.內(nèi)部傳感器:用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人本身狀態(tài)(如手臂間角度)的傳感器。多為檢測(cè)位置和角度的傳感器。

b.外部傳感器:用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人所處環(huán)境(如是什么物體,離物體的距離有多遠(yuǎn)等)及狀況(如抓取的物體是否滑落)的傳感器。具體有物體識(shí)別傳感器、物體探傷傳感器、接近覺傳感器、距離傳感器、力覺傳感器,聽覺傳感器等。

具體有:

明暗覺

檢測(cè)內(nèi)容:是否有光,亮度多少

應(yīng)用目的:判斷有無(wú)對(duì)象,并得到定量結(jié)果

傳感器件:光敏管、光電斷續(xù)器

色覺

檢測(cè)內(nèi)容:對(duì)象的色彩及濃度

應(yīng)用目的:利用顏色識(shí)別對(duì)象的場(chǎng)合

傳感器件:彩色攝像機(jī)、濾波器、彩色CCD

位置覺

檢測(cè)內(nèi)容:物體的位置、角度、距離

應(yīng)用目的:物體空間位置、判斷物體移動(dòng)

傳感器件:光敏陣列、CCD等

形狀覺

檢測(cè)內(nèi)容:物體的外形

應(yīng)用目的:提取物體輪廓及固有特征,識(shí)別物體

傳感器件:光敏陣列、CCD等

接觸覺

檢測(cè)內(nèi)容:與對(duì)象是否接觸,接觸的位置

應(yīng)用目的:確定對(duì)象位置,識(shí)別對(duì)象形態(tài),控制速度,安全保障,異常停止,尋徑

傳感器件:光電傳感器、微動(dòng)開關(guān)、薄膜特點(diǎn)、壓敏高分子材料

壓覺

檢測(cè)內(nèi)容:對(duì)物體的壓力、握力、壓力分布

應(yīng)用目的:控制握力,識(shí)別握持物,測(cè)量物體彈性

傳感器件:壓電元件、導(dǎo)電橡膠、壓敏高分子材料

力覺

檢測(cè)內(nèi)容:機(jī)器人有關(guān)部件(如手指)所受外力及轉(zhuǎn)矩

應(yīng)用目的:控制手腕移動(dòng),伺服控制,正解完成作業(yè)

傳感器件:應(yīng)變片、導(dǎo)電橡膠

接近覺

檢測(cè)內(nèi)容:對(duì)象物是否接近,接近距離,對(duì)象面的傾斜

應(yīng)用目的:控制位置,尋徑,安全保障,異常停止

傳感器件:光傳感器、氣壓傳感器、超聲波傳感器、電渦流傳感器、霍爾傳感器

滑覺

檢測(cè)內(nèi)容:垂直握持面方向物體的位移,重力引起的變形

應(yīng)用目的:修正握力,防止打滑,判斷物體重量及表面狀態(tài)

傳感器件:球形接點(diǎn)式、光電旋轉(zhuǎn)傳感器、角編碼器、振動(dòng)檢測(cè)器

機(jī)器人主要的傳感器

視覺:

20世紀(jì)50年代后期出現(xiàn),發(fā)展十分迅速,是機(jī)器人中最重要的傳感器之一。

機(jī)器視覺從20世紀(jì)60年代開始首先處理積木世界,后來(lái)發(fā)展到處理室外的現(xiàn)實(shí)世界。20世紀(jì)70年代以后,實(shí)用性的視覺系統(tǒng)出現(xiàn)了。

視覺一般包括三個(gè)過(guò)程:圖像獲取、圖像處理和圖像理解。相對(duì)而言,圖像理解技術(shù)還很落后。

力覺:

機(jī)器人力傳感器就安裝部位來(lái)講,可以分為關(guān)節(jié)力傳感器、腕力傳感器和指力傳感器

國(guó)際上對(duì)腕力傳感器的研究是從20世紀(jì)70年代開始的,主要研究單位有美國(guó)的DRAPER實(shí)驗(yàn)室、SRI研究所、IBM公司和日本的日立公司、東京大學(xué)等單位。

觸覺:

作為視覺的補(bǔ)充,觸覺能感知目標(biāo)物體的表面性能和物理特性:柔軟性、硬度、彈性、粗糙度和導(dǎo)熱性等。

觸覺研究從20世紀(jì)80年代初開始,到20世紀(jì)90年代初已取得了大量的成果。

接近覺:

研究它的目的是使機(jī)器人在移動(dòng)或操作過(guò)程中獲知目標(biāo)(障礙)物的接近程度,移動(dòng)機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)避障,操作機(jī)器人可避免手爪對(duì)目標(biāo)物由于接近速度過(guò)快造成的沖擊。

聽覺:

(1) 特定人的語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)

特定人語(yǔ)音識(shí)別方法是將事先指定的人的聲音中的每一個(gè)字音的特征矩陣存儲(chǔ)起來(lái),形成一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)模板(或叫模板),然后再進(jìn)行匹配。它首先要記憶一個(gè)或幾個(gè)語(yǔ)音特征,而且被指定人講話的內(nèi)容也必須是事先規(guī)定好的有限的幾句話。特定人語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)可以識(shí)別講話的人是否是事先指定的人,講的是哪一句話。

(2) 非特定人的語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)

非特定人的語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)大致可以分為語(yǔ)言識(shí)別系統(tǒng),單詞識(shí)別系統(tǒng),及數(shù)字音(0~9)識(shí)別系統(tǒng)。非特定人的語(yǔ)音識(shí)別方法則需要對(duì)一組有代表性的人的語(yǔ)音進(jìn)行訓(xùn)練,找出同一詞音的共性,這種訓(xùn)練往往是開放式的,能對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行不斷的修正。在系統(tǒng)工作時(shí),將接收到的聲音信號(hào)用同樣的辦法求出它們的特征矩陣,再與標(biāo)準(zhǔn)模式相比較??此c哪個(gè)模板相同或相近,從而識(shí)別該信號(hào)的含義

 
 
 
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