跟著工業(yè)的成長過程，工業(yè)主動化技巧逐步成熟。愈來愈多的高周詳、高龐雜水平的制作工業(yè)對臨盆精度提出了更高的需求，這年夜年夜推進(jìn)了工業(yè)臨盆中機(jī)械人的應(yīng)用。
在市場需求賡續(xù)晉升的情形下，啟帆容身于高端機(jī)械人范疇，曾經(jīng)成長成為國產(chǎn)機(jī)械人的中堅力氣。啟帆工業(yè)機(jī)械人以本身高精度、高品德的技巧特色為基本，把機(jī)械人技巧與啟帆在其他范疇的技巧優(yōu)勢相互聯(lián)合，研收回具有自立技巧的掌握體系、視覺定位和視覺導(dǎo)航技巧、RV加速機(jī)、諧波加速機(jī)和行星及類擺線加速機(jī)，賡續(xù)推出緊湊、節(jié)能、高準(zhǔn)確度掌握的機(jī)械人產(chǎn)物和高良品率、高易用性的處理計劃，賡續(xù)立異，以本身的產(chǎn)物計劃和售后辦事，居心知足用戶對臨盆效力的尋求。
機(jī)械人在加工、拆卸進(jìn)程中弗成防止地會發(fā)生誤差，機(jī)械人功課進(jìn)程中的磨損也會使活動副間發(fā)生間隙，并且現(xiàn)實(shí)構(gòu)件都具有彈性，高速活動時在慣性力、重力和外力感化下必將會發(fā)生彈性變形和震撼等。工業(yè)機(jī)械人是基于活動學(xué)模子（如圖1所示）掌握的，在活動學(xué)模子中所招致的的構(gòu)造參數(shù)是設(shè)計值，這與現(xiàn)實(shí)構(gòu)造參數(shù)之間弗成防止地存在誤差，招致機(jī)械人沒法嚴(yán)厲依照預(yù)期位姿請求停止活動，直接丈量這些構(gòu)造參數(shù)常常很艱苦。這些構(gòu)造參數(shù)誤差一定會經(jīng)由過程必定的情勢反應(yīng)出來，最直接的表現(xiàn)就是末尾履行器的TCP精度。測試機(jī)械人末尾履行器的TCP精度，推導(dǎo)機(jī)械人的誤差源，然后經(jīng)由過程啟帆精度剖析離線軟件仿真（如圖2所示）剖析，可以清晰的獲得誤差對機(jī)械人末尾履行器的影響，依據(jù)離線仿真剖析，公道的分派與掌握各個影響因子，到達(dá)進(jìn)步機(jī)械人末尾履行器的運(yùn)轉(zhuǎn)精度的目標(biāo)。
圖1 活動學(xué)模子
圖2 仿真剖析
TCP精度的檢測
依據(jù)機(jī)械人誤差源的剖析，若何檢測獲得有用的處置數(shù)據(jù)是TCP精度測試進(jìn)程中一個主要的環(huán)節(jié)，工業(yè)機(jī)械人精度的丈量是進(jìn)步TCP精度的一個極端主要的身分，它是構(gòu)造參數(shù)辨識和誤差賠償?shù)幕?，只要在完善的丈量基本上能力樹立更加真?shí)的活動學(xué)模子，進(jìn)步機(jī)械人精度。任何一個丈量進(jìn)程都是包含丈量對象、計量單元、丈量辦法和丈量精度這四個請求。要精確靠得住地停止丈量，必需對這四個要素停止周全的剖析、準(zhǔn)確的選用。
是以，制訂準(zhǔn)確的檢測計劃（如圖3所示）是癥結(jié)，影響著全部TCP精度測試的剖析：
圖3 精度檢測標(biāo)定計劃
圖4 激光跟蹤儀空間檢測
經(jīng)由過程激光跟蹤儀的檢測獲得的數(shù)據(jù)，停止坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，空間建模（如圖4所示），數(shù)據(jù)處置獲得機(jī)械人的連桿參數(shù)，加速比和形位構(gòu)造等，然后依據(jù)軟件法式（如圖5所示）對TCP檢測實(shí)驗(yàn)的數(shù)據(jù)剖析處置。
圖5 軟件法式數(shù)據(jù)處置
TCP精度測試成果
從機(jī)械人本身的活動束縛動身，辨認(rèn)和構(gòu)建機(jī)械人活動學(xué)模子坐標(biāo)系，經(jīng)由過程位姿丈量的方法，以機(jī)械人末尾的現(xiàn)實(shí)位姿與其名義位姿之差值作為參數(shù)辨識法式的輸出，依據(jù)樹立的靜態(tài)位姿誤差模子盤算獲得了機(jī)械人活動學(xué)參數(shù)的誤差，進(jìn)而對機(jī)械人掌握法式中的活動學(xué)參數(shù)停止了修改，取得了末尾位姿與關(guān)節(jié)變量的準(zhǔn)確變換，進(jìn)步了機(jī)械人的TCP精度。為了檢測TCP精度進(jìn)步的后果，在空間分歧地位排放標(biāo)定桿，經(jīng)由過程空間分歧定點(diǎn)地位姿勢的轉(zhuǎn)變，不雅察末尾履行器絕對定點(diǎn)偏移量的年夜小，作為評定機(jī)械人末尾履行器的TCP精度的根據(jù)。
啟帆自立研發(fā)SRK機(jī)械人，專為請求疾速、反復(fù)、高精度點(diǎn)對點(diǎn)或途徑活動的各類運(yùn)用而設(shè)計，具有主動消隙/主動調(diào)隙構(gòu)造，樂音更低、精度更好、壽命更長。SRK機(jī)械人憑仗啟帆STSail Preceffic Gearbox技巧為高質(zhì)量運(yùn)用供給了超高精度，反復(fù)定位精度為0.05mm。SRK機(jī)械人憑仗新的手段設(shè)計，使得TCP定位精度為0.5mm。
STSail Preceffic Gearbox 優(yōu)勢：
噪聲比出口加速器更低
傳動效力比出口加速器更高
精度堅持性比出口加速器更高
反復(fù)定位與軌跡精度比選用出口加速器的版本更高
