機械人電動伺服驅動體系是應用各類電念頭發(fā)生的力矩和力，直接或直接地驅念頭器人本體以取得機械人的各類活動的履行機構。 工業(yè)機械人經(jīng)常使用機電驅動體系的分類 對工業(yè)機械人關節(jié)驅動的電念頭，請求有最年夜功率質量比和扭矩慣量比、高起動轉矩、低慣量和較廣大且膩滑的調速規(guī)模。特殊是像機械人末尾履行器（手爪）應采取體積、質量盡量小的電念頭，特別是請求疾速呼應時，伺服電念頭必需具有較高的靠得住性和穩(wěn)固性，而且具有較年夜的短時過載才能。這是伺服電念頭在工業(yè)機械人中運用的先決前提。 機械人對關節(jié)驅動機電的重要請求規(guī)納以下 1、疾速性 電念頭從取得指令旌旗燈號到完成指令所請求的任務狀況的時光應短。呼應指令旌旗燈號的時光愈短，電伺服體系的敏銳性愈高，疾速呼應機能愈好，普通是以伺服電念頭的電機時光常數(shù)的年夜小來講明伺服電念頭疾速呼應的機能。 2、起動轉矩慣量比年夜 在驅動負載的情形下，請求機械人的伺服電念頭的起動轉矩年夜，遷移轉變慣量小。 3、掌握特征的持續(xù)性和直線性，跟著掌握旌旗燈號的變更，電念頭的轉速能持續(xù)變更，有時還需轉速與掌握旌旗燈號成反比或近似成反比。 4、調速規(guī)模寬。 能應用于1：1000～10000的調速規(guī)模。 5、體積小、質量小、軸向尺寸短。 6、能禁受得起刻薄的運轉前提，可停止非常頻仍的正反向和加加速運轉，并能在短時光內蒙受過載。 今朝，因為高起動轉矩、年夜轉矩、低慣量的交、直流伺服電念頭在工業(yè)機械人中獲得普遍運用，普通負載1000N（相當100kgf）以下的工業(yè)機械人年夜多采取電伺服驅動體系。所采取的關節(jié)驅動電念頭重要是AC伺服電念頭，步進電念頭和DC伺服電念頭。個中，交換伺服電念頭、直流伺服電念頭、直接驅動電念頭（DD）均采取地位閉環(huán)掌握，普通運用于高精度、高速度的機械人驅動體系中。步進電念頭驅動體系多實用于對精度、速度請求不高的小型簡略單純機械人開環(huán)體系中。交換伺服電念頭因為采取電子換向，無換向火花，在易燃易爆情況中獲得了普遍的應用。機械人關節(jié)驅動電念頭的功率規(guī)模普通為0.1～10kW。工業(yè)機械人驅動體系中所采取的電念頭。
