挪動(dòng)機(jī)械人定位是肯定其在已知情況中所處地位的進(jìn)程，是完成挪動(dòng)機(jī)械人主動(dòng)導(dǎo)航才能的癥結(jié)。根據(jù)機(jī)械人所采取傳感器類型的分歧，其定位方法有所分歧。今朝運(yùn)用較普遍的傳感器有里程計(jì)、超聲波、激光器、攝像機(jī)、紅外線、深度相機(jī)、GPS定位體系等等。與其絕對(duì)應(yīng)的機(jī)械人定位技巧可分紅相對(duì)定位、絕對(duì)定位技巧兩年夜類。所謂的相對(duì)定位是指采取導(dǎo)航標(biāo)志、主（被）動(dòng)標(biāo)識(shí)、地圖婚配、GPS等技巧停止定位，精度較高。而絕對(duì)定位是指經(jīng)由過程器量機(jī)械人絕對(duì)于肇端地位的偏向和間隔來揣摸出機(jī)械人以后的地位信息，又稱為航位推算法。

1.基于地圖婚配的定位技巧

基于地圖婚配的機(jī)械人定位成績(jī)重要著重剖析機(jī)械人在地圖上能夠所處的地位的搜索和鑒別，其重點(diǎn)在于機(jī)械人可以或許感知取得所處部分情況的地位信息與已知地圖中的地位情況信息相婚配。另外，基于地圖婚配的機(jī)械人定位平日須要和其他定位辦法相聯(lián)合進(jìn)而完成定位。基于深度視覺描寫機(jī)械人所處情況的幾何地圖與基于卡爾曼濾]、粒子濾波的掃描婚配定位辦法是與幾率揣摸辦法相聯(lián)合的經(jīng)典代表，且有勝利的運(yùn)用。

2.基于路標(biāo)標(biāo)識(shí)的定位技巧

路標(biāo)]詳細(xì)是指有明顯特點(diǎn)的，且可以或許被機(jī)械人上所裝置傳感器辨認(rèn)的一類物體的統(tǒng)稱。工資設(shè)定的路標(biāo)在機(jī)械人所處的三維空間中有本身自己固定的地輿地位。是以，機(jī)械人定位的焦點(diǎn)義務(wù)就是要靠得住地、疾速地辨識(shí)前途標(biāo)，并盤算出機(jī)械人所處地圖中的現(xiàn)實(shí)地輿地位。現(xiàn)實(shí)定位精度的高下重要取決于對(duì)路標(biāo)標(biāo)識(shí)的精確辨識(shí)和對(duì)情況地位信息提取的精確疾速水平。

3.基于幾率預(yù)算的航位推算定位技巧

在機(jī)械人定位進(jìn)程中，存在很多不肯定身分。好比機(jī)械人自己就具有不肯定性、里程計(jì)誤差的積累、傳感器的噪聲攪擾和機(jī)械人所處情況的龐雜性、未知性等等。總之，因?yàn)檫@些不肯定身分的存在，使得機(jī)械人定位變得較為加倍龐雜。近年，很多研討學(xué)者把幾率實(shí)際運(yùn)用到機(jī)械人定位傍邊。焦點(diǎn)思惟就是依據(jù)以后為止所搜集到的數(shù)據(jù)為已知前提，然后遞歸估量狀況空間后驗(yàn)幾率密度。個(gè)中，基于粒子濾波的幾率預(yù)算完成機(jī)械人定位加倍具有運(yùn)用遠(yuǎn)景。粒子濾波，也稱為序列蒙特卡羅，是20紀(jì)90年月中前期成長(zhǎng)起來的一種極新的濾波算法，其焦點(diǎn)思惟就是用隨機(jī)樣原來表述幾率散布。Dallert等人將粒子濾波算法同機(jī)械人活動(dòng)、感知的幾率模子相聯(lián)合，提出了機(jī)械人蒙特卡羅定位的思惟。焦點(diǎn)思惟就是用一組濾波器去估量機(jī)械人的能夠所處的地位，即處于該地位的幾率。每個(gè)濾波器對(duì)應(yīng)有一個(gè)地位，再應(yīng)用不雅測(cè)對(duì)每一個(gè)濾波器加權(quán)處置，進(jìn)而使得最有能夠所處的地位的幾率愈來愈高。

4.結(jié)論與瞻望

至今為止，室內(nèi)機(jī)械人的定位成績(jī)還是以后機(jī)械人學(xué)研討范疇的焦點(diǎn)成績(jī)之一，而往后的任務(wù)重點(diǎn)則是進(jìn)步機(jī)械人的定位精度和機(jī)械人完整完成自立定位，而且還要完美改良運(yùn)用于定位算法的穩(wěn)固性、疾速性和有用性。機(jī)械人定位采取SLAM辦法實(shí)行對(duì)未知情況地圖的及時(shí)構(gòu)建運(yùn)用于地圖婚配的定位、和研討加倍高效的重采樣和自順應(yīng)采樣的粒子濾波定位算法有較好的運(yùn)用遠(yuǎn)景。