上一次我們看到的Ghost Robotics的Minitaur機(jī)械人，重要經(jīng)由過程相似騰躍或彈跳的步態(tài)停止挪動。Minitaur可以像如許疾速的挪動，但它具有四足的長處之一是可以采取多種分歧的步態(tài)以贊助它順應(yīng)分歧的外界情況而自若地挪動。

　　在明天剛宣布的一段視頻中，Minitaur機(jī)械人展現(xiàn)了若何經(jīng)由過程靜態(tài)調(diào)劑步態(tài)來應(yīng)對各類地形。它可以匍匐、騰躍、在冰面下行走、用兩條腿豎立行走、和許多其他新的技巧!

　　Ghost Robotics結(jié)合開創(chuàng)人Gavin Kenneally和Avik De告知我們，他們的重要目的之一是擴(kuò)大Minitaur的行動使得機(jī)械人可以“穿越普遍的地形情況和真實世界中的操作場景，”他彌補(bǔ)說，Ghost Robotics同時也以為“腿式機(jī)械人不只在各類情況和地形絕對輪式機(jī)械人和軌道式機(jī)械人具有更卓著的基準(zhǔn)挪動性，而且也表示出了一系列分歧的行動使其能輕松戰(zhàn)勝天然妨礙。”

　　為獲得更多概況，我們拔取了IEEE與Kenneally和De，和Ghost Robotics的CEO Jiren Parikh深刻攀談的內(nèi)容，供年夜家參考。

　　IEEE Spectrum：相似于Minitaur如許的腿式機(jī)械人與輪式或軌道式機(jī)械人比擬有何分歧？

　　Ghost Robotics:在一個平展的外面上沒有妨礙物的途徑，輪式機(jī)械人比追蹤式，腿式，乃至空中機(jī)械人更高效。在沙子，土壤和粗拙的地形，追蹤式機(jī)械人優(yōu)于輪式機(jī)械人。但是，有固定物體，妨礙物和垂直外面而且沒有其他可替換途徑，絕對于追蹤式機(jī)械人，腿式機(jī)械人是無與倫比的。即便過度的物體和妨礙物可以被追蹤式機(jī)械人戰(zhàn)勝，與靜態(tài)腿式機(jī)械人比擬在年夜片遼闊綿延地非構(gòu)造化地形上追蹤機(jī)械人的能效會下降。

　　另外一個長處是，腿式機(jī)械人平日具有比類似尺寸的追蹤式或空中機(jī)械人具有更多的驅(qū)動自在度，(而且那些額定的驅(qū)動自在度)可以運(yùn)用于諸如從新定向，把持和使機(jī)械人以更靈巧的方法和更通用處所式脫困。在諸如沙岸和泥灘之類的場景下，追蹤式的裝備在達(dá)到被困住的點之前可以或許做到很好，然則它們逃生才能異常無限，而Minitaur將具有更年夜的靈活性和脫困才能。另外，為了取得開門才能，你一定須要在輪式，追蹤式或許空中機(jī)械人身材上附加一個機(jī)械臂，而我們曾經(jīng)展現(xiàn)了Minitaur其身材不做任何修正而具有這個才能。

　　采取腿式機(jī)械人的重要挑釁是多自在度調(diào)和和在各類地形上堅持均衡。 Minitaur專門設(shè)計為許可在高頻帶下對其肢體停止異常靈巧且通用的軟件掌握，這使得掌握設(shè)計者可以或許隨時光推動自在地連續(xù)改良的掌握算法(而不須要修正機(jī)械人本體)。

　　“直驅(qū)促動器自己就很牢固皆因沒有齒輪裝配因為沖擊載荷而斷裂，沒有能夠破壞的液壓體系或力/扭矩傳感器。”

　　IEEE Spectrum：在做戶外靜態(tài)測試的時刻，你關(guān)于Minitaur的經(jīng)久性有甚么樣的經(jīng)歷？

　　Ghost Robotics:斟酌到Minitaur依然是試產(chǎn)狀況，從第一天起我們就一向在對機(jī)械人原型停止詳實的物理試驗，這是相當(dāng)不輕易(和充斥樂趣)的。并且某些方法形成的機(jī)械傷害招致現(xiàn)場修復(fù)其實不輕易。從高處跌落能夠讓鋁制機(jī)械腿變彎，然則這些可以很輕易改正歸去或許調(diào)換零件而不喪失任何功效性。機(jī)殼即便按以后的設(shè)計狀況來講也是相當(dāng)牢固的，而且對機(jī)電停止了充足的掩護(hù)，因此機(jī)械腿成為重要的存眷。直驅(qū)促動器自己就很牢固皆因沒有齒輪裝配因為沖擊載荷而斷裂，沒有可破壞的液壓體系或力/扭矩傳感器。

　　與其他腿式和追蹤式機(jī)械人比擬，Minitaur的焦點設(shè)計準(zhǔn)繩之一是其低機(jī)械龐雜性。追蹤式機(jī)械人看起來很簡略，但吊掛機(jī)制異常龐雜，這招致其毀傷后很難被修復(fù)。假如追蹤機(jī)械人的胎面或吊掛機(jī)構(gòu)外行進(jìn)中被破壞，它只可以或許原地打轉(zhuǎn)，然則假如Minitaur機(jī)械人的腿被曲折或許被固定住了，它可以持續(xù)跛腳進(jìn)步。

　　　
IEEE Spectrum：你能描寫下Minitaur若何轉(zhuǎn)變步態(tài)以便順應(yīng)分歧類型的地形嗎？

　　Ghost Robotics:一個異常根本的例子是步態(tài)被設(shè)計為用及時反應(yīng)來對擾舉措出呼應(yīng)(如腳指在冰上滑動，或許在巖床下行走的不平衡性)。假如你細(xì)心不雅察Minitaur在冰下行走的視頻，你可以看到當(dāng)機(jī)械腿開端打滑的時刻會輪回來去挪動得更快，而且老是在身材下擺動和從新定位，以避免身材跌落到地上。慣例的設(shè)計多腿步行的方法是應(yīng)用以固定“時鐘”旌旗燈號觸發(fā)固定頻率(并平日沿著固定軌跡)挪動腿。明顯，當(dāng)機(jī)械腿開端以剛性活動架構(gòu)滑動和挪動時，堅持機(jī)械腿在身材下而沒有來自腿和情況的反應(yīng)將長短常具有挑釁性(假如不是弗成能的)。

　　IEEE Spectrum：你的視頻顯示Minitaur應(yīng)用很多發(fā)明性的方法穿越分歧的地形。你正忙于何種多模態(tài)活動的任務(wù)？

　　Ghost Robotics:我們曾經(jīng)在我們的第一個視頻中展現(xiàn)了應(yīng)用機(jī)械腳指從屬裝配的竹籬攀緣，并盤算在將來的視頻中演示其他應(yīng)用固定腿附件攀緣各類垂直外面的行動。依據(jù)分歧的運(yùn)用實例，我們希冀在將來的設(shè)計中機(jī)械腿的附件可以在現(xiàn)場交換。

　　我們還正在與一個私密的客戶停止定制化改革，以應(yīng)用Minitaur作為一個水面和水下的泅水機(jī)械人，或潛水器平臺，在海底或河床底應(yīng)用腳蹼停止任務(wù)。假如你不雅察Minitaur機(jī)械腿壓縮舉措的進(jìn)程，你就會明確我們?nèi)艉文懿幌度胩嗑涂梢酝瓿伤芊馀c穩(wěn)固性和空氣氣泡掌握浮力的設(shè)計。我們的機(jī)械人絕對寧靜(沒有齒輪箱任務(wù)噪聲)，這使得它在可以普遍運(yùn)用于迷信研討和軍事運(yùn)用中，而且還具有異常高的比功率(這是水下車輛裝配的限制性資本之一)。

　　“假如追蹤機(jī)械人的胎面或吊掛機(jī)構(gòu)外行進(jìn)中被破壞，它只可以或許原地打轉(zhuǎn)，然則假如Minitaur機(jī)械人的腿被曲折或許被固定住了，它可以持續(xù)跛腳進(jìn)步。“

　　IEEE Spectrum：Minitaur僅僅應(yīng)用兩條腿能走多遠(yuǎn)？能否有能夠在堅持均衡的時刻與其他兩條腿一路掌握？

　　Ghost Robotics:雙足行走的研討是一個停止中同時也是一項異常有挑釁性的任務(wù)--我們不以為今朝世界上有另外一個僅應(yīng)用4個驅(qū)動器的3D雙足機(jī)械人。固然我們很滿足我們曾經(jīng)獲得的提高。Minitaur可以豎立行走快要20步(應(yīng)用兩條腿),然后當(dāng)它曉得不克不及再堅持雙足均衡的狀況的時刻爬下變回4足行走。我們會持續(xù)研討而且盤算讓它盡量的長時光堅持雙足狀況。

　　應(yīng)用一條或兩條腿用于各類義務(wù)是我們正在研討的Minitaur的癥結(jié)行動(例如，開門)。雙足用例包含物體操控，機(jī)械人調(diào)位攀爬垂直外面，取得有益地位讀取傳感器數(shù)據(jù)，逃生演習(xí)和支持/連枷以協(xié)助均衡。

　　IEEE Spectrum：將Minitaur擴(kuò)大為中型(或更年夜)的腿式機(jī)械人遠(yuǎn)景若何？

　　Ghost Robotics:我們推高了今朝應(yīng)用的商用機(jī)電根本的極限扭矩密度。所選機(jī)電關(guān)于機(jī)械人堅持低價錢相當(dāng)主要,乃至低于現(xiàn)有追蹤式機(jī)械人，并且比其他腿式機(jī)械人本錢低很多。采取以后的動員機(jī)技巧，我們沒法打造一個堅持與Minitaur機(jī)械人一樣40厘米長的直驅(qū)機(jī)械人。我們可以在統(tǒng)一個規(guī)模內(nèi)造一個更粗笨版本并具有更好的有用負(fù)荷才能的機(jī)械人，然則我們必需做出就義而增長長度。當(dāng)做本不是一個重要成績的情形下我們也在斟酌為將來特定的用例修正/定制機(jī)電設(shè)計。

　　雖然如斯，我們正在停止的設(shè)計任務(wù)許可我們減少Minitaur，當(dāng)有特定用處須要更小尺寸機(jī)械人時以較小的機(jī)殼和有用載荷容量供給雷同的功效。請持續(xù)存眷這方面。

　　別擔(dān)憂，Ghost Robotics，我們會拭目以待的。

　　哦，只是一個好心的提示，Minitaur是真的，真的異常廉價，只需約1萬美元一個，這可是手版而不是量產(chǎn)的價錢。 Ghost Robotics正在盡力將Minitaur從面向研討人員的開辟平臺轉(zhuǎn)換到到貿(mào)易運(yùn)用版本，這也包含支撐更多的傳感器，操作才能，更強(qiáng)的魯棒性和一些內(nèi)置的主動化場景。

　　現(xiàn)實上，據(jù)我們所知，他們正忙于減少機(jī)械人的尺寸同時也在積極下降本錢，這讓我對遠(yuǎn)景異常等待——Ghost Robotics能夠推出迷你Minitaur以使像我一樣的機(jī)械人喜好者可以輕松具有。假如我還沒有表達(dá)異常清晰：我愛這個玩藝兒并拼命的想具有一個。