工業(yè)機械人是一種設(shè)備有記憶裝配和末尾履行裝配的、可以或許完成各類挪動或工藝來取代人類休息的通用機械。平日在臨盆中能取代工人做某些單調(diào)、頻仍和反復(fù)的長時光功課，或是風(fēng)險、卑劣情況下的功課。它可以或許晉升臨盆的效力和產(chǎn)物的質(zhì)量，是企業(yè)彌補和替換休息力的有用計劃。

今朝工業(yè)機械人成長特色是高速、準(zhǔn)確、機身機構(gòu)緊湊、多自在度和進步剛性，重點范疇還請求重載或呼應(yīng)速度快。例如汽車整車臨盆的電焊機械人負(fù)載年夜部門在150-300Kg間，而電子范疇的拆卸機械人則須要疾速的呼應(yīng)流水線上的配件。

加速器在機械傳動范疇是銜接動力源和履行機構(gòu)之間的中央裝配，平日它把電念頭、內(nèi)燃機等高速運轉(zhuǎn)的動力經(jīng)由過程輸出軸上的小齒輪嚙合輸入軸上的年夜齒輪來到達加速的目標(biāo)，并傳遞更年夜的轉(zhuǎn)矩。今朝成熟并尺度化的加速器有：圓柱齒輪加速器、渦輪加速器、行星加速器、行星齒輪加速器、RV加速器、擺線針輪加速器協(xié)調(diào)波加速器。80-90年月以來，在新興家當(dāng)如航空航天、機械人和醫(yī)療器械等成長的需求下，須要構(gòu)造簡略緊湊、傳遞功率年夜、噪聲低、傳動安穩(wěn)的高機能周詳加速器，個中RV加速器協(xié)調(diào)波加速器是周詳加速器中主要的兩種加速器。

六軸工業(yè)機械人中周詳加速器地位散布

__RV（Rot-Vector）加速器__

RV加速器是在擺線針輪傳動基本上成長起來的，具有二級加速和中間圓盤支承構(gòu)造。自1986年投入市場以來，因其傳動比年夜、傳動效力高、活動精度高、回差小、低振動、剛性年夜和高靠得住性等長處是機械人的“御用”加速器。

Nabotesco(帝人)RV系列加速器構(gòu)造圖

Nabotesco(帝人)RV系列加速器

__諧波加速器__

諧波加速器由三部門構(gòu)成：諧波產(chǎn)生器、柔性論和剛輪，其任務(wù)道理是由諧波產(chǎn)生器使柔輪發(fā)生可控的彈性變形，靠柔輪與剛輪嚙合來傳遞動力，并到達加速的目標(biāo)；依照波產(chǎn)生器的分歧有凸輪式、滾輪式和偏幸盤式。諧波加速器傳動比年夜、外形輪廓小、零件數(shù)量少且傳動效力高。單機傳動比可到達50-4000，而傳動效力高達92%-96%。

HarmonicaDrive產(chǎn)物構(gòu)造表示圖

HarmonicaDriveCSF-LW系列產(chǎn)物

三種罕見的諧波加速器類型

諧波傳動嚙合表示圖

通俗齒輪傳動嚙合表示圖

__行星加速器__

行星望文生義行星加速器就是有三個行星輪環(huán)繞一個太陽輪扭轉(zhuǎn)的加速器。行星加速器體積小、分量輕，承載才能高，應(yīng)用壽命長、運轉(zhuǎn)安穩(wěn)，噪聲低。具有功率分流、多齒嚙合獨用的特征；是一種用處普遍的工業(yè)產(chǎn)物，其機能可與其它軍等級行星加速器產(chǎn)物相媲美，卻有著工業(yè)級產(chǎn)物的價錢，被運用于普遍的工業(yè)場所。

__周詳加速器在工業(yè)機械人上的感化__

工業(yè)機械人的動力源普通為交換伺服機電，由于由脈沖旌旗燈號驅(qū)動，其伺服機電自己便可以完成調(diào)速，為何工業(yè)機械人還須要加速器呢？工業(yè)機械人平日履行反復(fù)的舉措，以完成雷同的工序；為包管工業(yè)機械人在臨盆中可以或許靠得住地完成工序義務(wù)，并確保工藝質(zhì)量，對工業(yè)機械人的定位精度和反復(fù)定位精度請求很高。是以，進步和確保工業(yè)機械人的精度就須要采取RV加速器或諧波加速器。周詳加速器在工業(yè)機械人中的另外一感化是傳遞更年夜的扭矩。當(dāng)負(fù)載較年夜時，一味進步伺服機電的功率是很不劃算的，可以在合適的速度規(guī)模內(nèi)經(jīng)由過程加速器來進步輸入扭矩。另外，伺服機電在低頻運轉(zhuǎn)下輕易發(fā)燒和涌現(xiàn)低頻振動，關(guān)于長時光和周期性任務(wù)的工業(yè)機械人這都晦氣于確保其準(zhǔn)確、靠得住地運轉(zhuǎn)。

周詳加速器的存在使伺服機電在一個適合的速度下運轉(zhuǎn)，并準(zhǔn)確地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機械人各部位須要的速度，進步機械體剛性的同時輸入更年夜的力矩。與通用加速器比擬，機械人關(guān)節(jié)略速器請求具有傳動鏈短、體積小、功率年夜、質(zhì)量輕和易于掌握等特色。年夜量運用在關(guān)節(jié)型機械人上的加速器重要有兩類：RV加速器協(xié)調(diào)波加速器。

比擬于諧波加速器，RV加速用具有更高的剛度和反轉(zhuǎn)展轉(zhuǎn)精度。是以在關(guān)節(jié)型機械人中，普通將RV加速器放置在機座、年夜臂、肩部等重負(fù)載的地位；而將諧波加速器放置在小臂、腕部或手部；行星加速器普通用在直角坐標(biāo)機械人上。

__加速機的市場近況__

今朝運用于機械人范疇的加速機重要有兩種，一種是RV加速器，另外一種是諧波加速器。在關(guān)節(jié)型機械人中，因為RV加速用具有更高的剛度和反轉(zhuǎn)展轉(zhuǎn)精度，普通將RV加速器放置在機座、年夜臂、肩部等重負(fù)載的地位，而將諧波加速器放置在小臂、腕部或手部。關(guān)于高精度機械人加速器，日本具有相對搶先優(yōu)勢，今朝全球機械人行業(yè)75%的周詳加速機被日本的Nabtesco和HarmonicDrive兩家壟斷（業(yè)界俗稱RV加速機協(xié)調(diào)波加速機），包含abb、fanuc、kuka等國際主流機械人廠商的加速器均由上述兩家公司供給。個中HarmonicDrive在工業(yè)機械人關(guān)節(jié)范疇具有15%的市場占領(lǐng)率。

據(jù)行業(yè)人士引見，一臺周詳加速器四年夜國際巨子推銷價為3萬元~5萬元，賣給國際關(guān)系好的客戶約7萬元，關(guān)系普通的通俗客戶約12萬元，內(nèi)資企業(yè)推銷周詳加速機的本錢比國際巨子貴一倍還多，可見其間的利潤差異有多年夜。

2013年全球工業(yè)關(guān)節(jié)類機械人加速器的出貨量為73萬臺，同比增加6%。今朝全球周詳加速器市場根本上被日本的納博特斯克和德國的Harmonicadrive所壟斷。據(jù)上海電機的通知布告，日本的納博特斯克2012年發(fā)賣支出約30億、全球市場份額穩(wěn)居60%。

值得一提的是，日本納博特斯克公司從1980年月初提出RV型設(shè)計到1986年RV加速器研討取得本質(zhì)性沖破，花了6-7年時光；而國際率先出成果的南通振康和恒豐泰消費時光也為6-8年；可以看出，技巧是沒有捷徑可走的。換句話說，國際RV加速器如今的成長程度還逗留在日本八十年月前期。

據(jù)行業(yè)內(nèi)不簽字人士泄漏，ABB、發(fā)那科、安川、庫卡等國際主流機械人零件廠商均由以上兩家日本公司供給加速機，而且與兩家公司有著異常刻薄的協(xié)作前提，即在應(yīng)用這兩家公司產(chǎn)物時不克不及再應(yīng)用別家的產(chǎn)物，不然將消除協(xié)作關(guān)系。

南通振康客歲的年產(chǎn)量是200多臺，產(chǎn)物已被多家機械人廠商試用，包含國外的ABB、KUKA、發(fā)那科和國際的埃夫特、埃斯頓等企業(yè)等。個中，埃夫特曾經(jīng)經(jīng)由過程試用后購置了幾百臺RV加速器產(chǎn)物。

焦點零部件一向限制這中國機械人的疾速成長，是以早日完成加快器的國產(chǎn)化相當(dāng)主要。