焊接機械人是從事焊接(包含切割與噴涂)的工業機械人。依據國際尺度化組織(ISO)工業機械人屬于尺度焊接機械人的界說,工業機械人是一種多用處的、可反復編程的主動掌握操作機(Manipulator),具有三個或更多可編程的軸,用于工業主動化范疇。為了順應分歧的用處,機械人最初一個軸的機械接口,平日是一個銜接法蘭,可接裝分歧對象或稱末尾履行器。焊接機械人就是在工業機械人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊(割)槍的,使之能停止焊接,切割或熱噴涂。
跟著電子技巧、盤算機技巧、數控及機械人技巧的成長,主動焊接機械人, 從60年月開端用于臨盆以來,其技巧已日趨成熟,重要有以下長處:
1)穩固和進步焊接質量,能將焊接質量以數值的情勢反應出來;
2)進步休息臨盆率;
3)改良工人休息強度,可在無害情況下任務;
4)下降了對工人操作技巧的請求;
5)延長了產物改型換代的預備周期,削減響應的裝備投資。
是以,在各行各業已獲得了普遍的運用。
弧焊特色
焊接機械人根本功效
弧焊進程比點焊進程要龐雜很多,對象中間點(TCP)
弧焊機械人,也就是焊絲端頭的活動軌跡、焊槍姿勢、焊接參數都請求準確掌握。所以,弧焊用機械人除后面所述的普通功效外,還必需具有一些合適弧焊請求的功效。
固然從實際上講,有5個軸的機械人便可以用于電弧焊,然則對龐雜外形的焊縫,用5個軸的機械人會有艱苦。是以,除非焊縫比擬簡略,不然應盡可能選用6軸機械人。
弧焊機械人除后面圖2說起的在作“之”字形拐角焊或小直徑圓焊縫焊接時,其軌跡應能切近示教的軌跡以外,還應具有分歧擺動款式的軟件功效,供編程時選用,以便作擺動焊,并且擺動在每周期中的停留點處,機械人也應主動停滯向前活動,以知足工藝請求。另外,還應有接觸尋位、主動尋覓焊縫終點地位、電弧跟蹤及主動再引弧功效等。
焊接機械人焊接裝備
弧焊機械人多采取氣體掩護焊辦法(MAG、MIG、TIG),平日的晶閘管式、逆變式、波形掌握式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機械人上作電弧焊。因為機械人掌握柜采取數字掌握,而焊接電源多為模仿掌握,所以須要在焊接電源與掌握柜之間加一個接口。最近幾年來,國外機械人臨盆廠都有本身特定的配套焊接裝備,這些焊接裝備內曾經播人響應的接口板、所以在圖1a中的弧焊機械人體系中并沒有附加接口箱。應當指出,在弧焊機械人任務周期中電弧時光所占的比例較年夜,是以在選擇焊接電源時,普通應按連續率100%來肯定電源的容量。
送絲機構可以裝在機械人的上臂上,也能夠放在機械人以外,前者焊槍到送絲機之間的軟管較短,有益于堅持送絲的穩固性,爾后者軟管校長,當機械人把焊槍送到某些地位,使軟管處于多曲折狀況,會嚴重影響送絲的質量。所以送絲機的裝置方法必定要斟酌包管送絲穩固性的成績。